Riepilogo rapido
Poder (potere): posso, pode, podemos, podem; capacità, permesso e possibilità.
Querer (volere): quero, quer, queremos, querem; desideri.
Precisar (avere bisogno di / dovere): preciso, precisa, precisamos, precisam; necessità.
Tutti e tre possono essere seguiti da un infinito: Posso ajudar, Quero viajar, Preciso trabalhar. Dopo precisar, de prima dell'infinito è facoltativo.
Tra questi tre verbi, precisar richiede de prima di un nome: Preciso de ajuda.
Poder (eu posso) e querer (você/ele/ela quer) sono irregolari; precisar è regolare.