Kısa özet
Poder (-ebilmek / izinli olmak): posso, pode, podemos, podem — yeterlik, izin, olasılık.
Querer (istemek): quero, quer, queremos, querem — istekler ve dilekler.
Precisar (ihtiyaç duymak): preciso, precisa, precisamos, precisam — gereklilik.
Üçünün ardından da mastar gelebilir: Posso ajudar, Quero viajar, Preciso trabalhar. Precisar sonrasında mastardan önce de isteğe bağlıdır.
İsimden önce yalnızca precisar, de ekler: Preciso de ajuda.
Poder (eu posso) ve querer (você/ele/ela quer) düzensizdir; precisar düzenlidir.