Korte samenvatting
Poder (kunnen / mogen): posso, pode, podemos, podem — vaardigheid, toestemming, mogelijkheid.
Querer (willen): quero, quer, queremos, querem — verlangens en wensen.
Precisar (nodig hebben / moeten): preciso, precisa, precisamos, precisam — noodzaak.
Alle drie kunnen worden gevolgd door een infinitief: Posso ajudar, Quero viajar, Preciso trabalhar. Na precisar is de vóór de infinitief optioneel.
Alleen precisar krijgt de vóór een zelfstandig naamwoord: Preciso de ajuda.
Poder (eu posso) en querer (você/ele/ela quer) zijn onregelmatig; precisar is regelmatig.