Riepilogo rapido
Ter que / ter de + infinito esprimono obbligo: Tenho que sair agora. (Devo uscire adesso.) Ter que è comune in conversazione; ter de si usa anche nel parlato e nello scritto.
Dever + infinito può esprimere obbligo o consiglio: Você deve falar com o médico. (Dovresti parlare con il medico, in un contesto di consiglio.)
Dever esprime anche probabilità: Ele deve estar em casa. (Probabilmente è a casa.) Decide il contesto; anche dever de è documentato con questo significato.
Conseguir + infinito = riuscire: Consegui terminar o trabalho. (Sono riuscito/a a finire il lavoro.)
Não posso può indicare mancanza di permesso, possibilità o capacità. Não consigo sottolinea che non riesci a fare qualcosa. I significati possono sovrapporsi.
Nel presente indicativo, conseguir cambia il tema in eu: eu consigo, você consegue, come seguir → sigo.
Prima di un nome è abituale precisar de; prima di un infinito si ammette precisar (de), con o senza de: Preciso de ajuda. (Ho bisogno di aiuto.) / Preciso estudar. (Ho bisogno di studiare.)