Короткий підсумок
Poder (могти / мати дозвіл): posso, pode, podemos, podem — здатність, дозвіл, можливість.
Querer (хотіти): quero, quer, queremos, querem — бажання.
Precisar (потребувати): preciso, precisa, precisamos, precisam — необхідність.
Після всіх трьох можливий інфінітив: Posso ajudar, Quero viajar, Preciso trabalhar. Після precisar de перед інфінітивом необов’язкове.
Лише precisar додає de перед іменником: Preciso de ajuda.
Poder (eu posso) та querer (você/ele/ela quer) неправильні; precisar правильне.