クイックまとめ
que = ～する〜（万能、約8割の場面で使う）
quem = ～する人（前置詞のあとでのみ）
onde = ～する場所（場所限定）
cujo/cuja = 〜の〜（フォーマル、ほとんど使われない）
「Que」は人にも物にも、何にでも使える
前置詞は必ず関係代名詞の「前」に置く
O que = 何（具体的な先行詞がないとき）
口語ではcujoを避け、「que」＋所有形容詞で代用する
なぜ大切か？
関係代名詞を使えると、ぐっと大人っぽい複文が組み立てられます！「Conheci uma pessoa. A pessoa fala cinco línguas」のようなブツ切りの文ではなく、「Conheci uma pessoa que fala cinco línguas」（5か国語を話す人と知り合った）と一文で流れるように言えるのです。日本語の連体修飾節 ―「5か国語を話す人」「私が買った本」のように後ろから名詞を修飾する感覚 ― に近いのですが、ポルトガル語では英語と同じく修飾節が名詞の「あと」に来る点、そして「que」を省略できない点が日本人学習者の落とし穴です。「quem」「onde」「cujo」の使い分けや前置詞の位置を押さえれば、自然で知的な文がぐっと書けるようになります！
掘り下げ解説
QUE — 万能の関係代名詞
Que = ～する〜、〜という〜（ほぼすべての場面で使える）
「que」が使える対象:
人: O homem que chegou（到着した男性）
物: O livro que comprei（私が買った本）
抽象的な事: A ideia que tive（私が思いついたアイデア）
動物: O cachorro que late（吠えている犬）
重要ルール: 英語のように「que」を省略できない
英語: The book (that) I bought ✓
例文
QUEを使った日常会話
「Esse é o restaurante que te falei」（前に話したレストランがこれだよ）
「A pessoa que mora ao lado é médica」（隣に住んでいる人はお医者さんだ）
「O filme que assistimos era ótimo」（私たちが観た映画はすごくよかった）
「Tudo que você precisa está aqui」（必要なものは全部ここにあるよ）
前置詞のあとのQUEM
「Aquela é a professora com quem estudei」（あちらが私が教わった先生です）
「O rapaz de quem falávamos chegou」（さっき話していた青年が来たよ）
「As pessoas em quem mais confio」（私がいちばん信頼している人たち）
「Não conheço a pessoa para quem ligou」（あなたが電話した相手は知りません）
よくある例外
人にも que + 前置詞
口語ではだんだん普通に:
伝統的: 「com quem」
現代的: 「que... com ele/ela」
時間を表すonde
よくある誤りだが広まりつつある:
✗ 「O dia onde」
✓ 「O dia em que」
ただし「O momento onde」は耳にする