Em = 在……里 / 上 / 处于（地点、时间）：em casa, no Brasil
De = 来自 / ……的 / 关于：de São Paulo, casa de João
Para = 去 / 为了 / 给：para casa, para você
Com = 和……一起 / 带着：com amigos, com leite
Por = 通过 / 因为 / 由：por favor, pelo parque
de / em / por 和定冠词缩合是强制的
para 在口语里常变成 pra / pro
同一个动词换一个介词，意思往往就变了
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em 主要表示地点和时间。
de 主要表示来源、所属、材料和内容。
para 主要表示方向、接收对象和目的。
com 主要表示陪同、状态和搭配。
por 主要表示原因、路径、交换和施事。
em 和冠词缩合：no / na / nos / nas
de 和冠词缩合：do / da / dos / das
por 和冠词缩合：pelo / pela / pelos / pelas
para 在口语里常变成 pra / pro
"Estou no trabalho."（我在上班 / 我在工作地点。）
"Moro em Copacabana."（我住在科帕卡巴纳。）
"Na segunda-feira."（在星期一。）
"No verão."（在夏天。）
"Venho do Rio."（我来自里约。）
"A casa da minha mãe."（我妈妈的房子。）
"Gosto de pizza."（我喜欢披萨。）
"Perto da praia."（靠近海边。）
日常口语里，很多人几乎不完整说 para：
书面：para o
口语：pro
更随口：pra / pa
Vou de carro.（我开车去 / 乘车去，强调方式）
Vou no carro.（我坐那辆车去，强调具体那辆车）
两种都可能正确，只是角度不同。
pelo、pela、pelos、pelas 这几个缩合形式保留了中世纪的介词 per（"经由、通过"），后来 por 取代了它的独立用法。所以你说 pela rua（沿着这条街）的时候，其实是在用古早的 per la 化石——这个介词作为独立的词已经从语言里消失了，但是在缩合形式里还活着。
来源：Wiktionary — pelo (词源)、Wiktionary — por (词源)。
两个介词都来自拉丁语 prō（"为了、代表"）。por 是在拉丁语 per 影响下经过音变形成的，而 para 来自拉丁语 prō + ad（"为了 + 朝向"）的合并，先经过中世纪葡语的 pora，最后才稳定成现代的 para。在今天的葡语里，它们各管一摊：para 主管方向和目的，por 主管原因、路径和交换——其实是同一个拉丁词分出来的两条线。