クイックまとめ
emprestar a/para は「貸す」。 Emprestei o carro para o meu irmão.（兄に車を貸しました。）地域的には emprestar de が「借りる」を表すこともあります。
明確な借用表現: pegar / pedir / tomar + 物 + emprestado — Peguei o carro emprestado.（車を借りました。）Pedir は頼む段階です。
前置詞: emprestar a/para は貸す相手、pegar emprestado de/com は借りる元、pedir emprestado a/para は頼む相手（para は文脈に注意）、tomar emprestado de/a は借りる元です。
emprestado は借りる物の性と数に一致し、人には一致しません: o livro emprestado、a bicicleta emprestada、os livros emprestados、as canetas emprestadas。日本語の「借りた」と違って形が変わります。
3つの使い分け: pegar emprestado（日常）、pedir emprestado（頼む段階）、tomar emprestado（やや改まる場合もあるが、会話でも使う）。
よく使う頼み方は Me empresta…? — Me empresta sua caneta?（ペン貸して。）相手に「貸す」ことを頼む形です。