Короткий підсумок
Основна модель — [вислів місця] + de + артикль: em cima da mesa (на столі), ao lado do banco (поруч із банком).
de зливається так, як ви вже знаєте: de + o = do, de + a = da, de + os = dos, de + as = das.
Вивчайте протилежностями: em cima de / embaixo de, dentro de / fora de, perto de / longe de, atrás de / na frente de.
entre (між) та sobre (на, про) вживаються без de: entre a casa e o banco (між будинком і банком).
Уживайте ficar для звичного розташування, а estar — для розташування, яке описуєте; це не суворий поділ на місця/людей: O banco fica perto da praia. (Банк біля пляжу.) · A Maria está atrás de mim. (Марія позаду мене.)
embaixo de та debaixo de обидва означають «під» і є звичайними в Бразилії.
na frente de поширене в Бразилії; à frente de теж може виражати просторове положення або перебування на чолі чогось.