Короткий підсумок
Ter que / ter de + інфінітив виражають обов’язок: Tenho que sair agora. (Мені треба вийти зараз.) Ter que поширене в розмовах; ter de також прийнятне в усному й писемному мовленні.
Dever + інфінітив може виражати обов’язок або пораду: Você deve falar com o médico. (Вам слід поговорити з лікарем — у контексті поради.)
Dever також виражає ймовірність: Ele deve estar em casa. (Він, мабуть, удома.) Контекст розрізняє прочитання; для ймовірності також засвідчено dever de.
conseguir + інфінітив = зуміти, упоратися: Consegui terminar o trabalho. (Мені вдалося завершити роботу.)
Não posso може виражати брак дозволу, можливості або здатності. Não consigo наголошує на тому, що дія не вдається: Não posso ir та Não consigo ir можуть перетинатися залежно від контексту.
У теперішньому часі дійсного способу conseguir змінює основу у формі eu: eu consigo, você consegue — як seguir → sigo.
Precisar de + іменник — звичайний варіант; precisar (de) + інфінітив допускає обидві форми: Preciso de ajuda. (Мені потрібна допомога.) / Preciso estudar. (Мені потрібно вчитися.)