クイックまとめ
Em = 〜で／〜に／〜の中で（場所）: em casa、no Brasil
De = 〜の／〜から／〜について（所有）: casa de João、sou de SP
Para = 〜へ／〜のために（目的地／目的）: para casa、para você
Com = 〜と一緒に（同伴）: com amigos、café com leite
Por = 〜によって／〜を通って／〜のために（理由／経路）: por favor、pelo parque
縮約は必須: de + o = do、em + a = na
Para は会話で pra/pro になる
位置で意味が変わる: pensar em と gostar de
なぜ大切か？
前置詞はポルトガル語の GPS のようなもの——これがないと、何がどこへ行くのか、どこから来るのか、なぜなのか、だれにも分からなくなります！ 「café com leite」（ミルク入りコーヒー）を頼むことすら、「de São Paulo」（サンパウロ出身）と名乗ることすらできません。混同すれば、「para casa」（家へ）行くつもりが「por casa」（家のあたりを）うろつくと言ってしまい、ブラジル中の Uber 運転手を混乱させることになります。この5つの小さな語は文字通りすべての文に登場します——マスターすれば、ポルトガル語は突然腑に落ちますし、無視すれば Google 翻訳でしゃべっているように響くでしょう！
掘り下げ解説
EM —— 場所のマスター
「Em」は何かがどこにあるか、起こるかを示します。
基本の意味:
in: em casa（家で）
on: em cima（上に）
at: em São Paulo（サンパウロで）
冠詞との必須の縮約形:
| em + | 結果 | 例 |
|---|---|---|
| o | no | no Brasil（ブラジルで） |
例文
日常の場所（EM）
「Estou no trabalho」（仕事中です）
「Moro em Copacabana」（コパカバーナに住んでいます）
「Na segunda-feira」（月曜日に）
「No verão」（夏に）
起源と所有（DE）
「Venho do Rio」（リオから来ています）
「A casa da minha mãe」（母の家）
「Gosto de pizza」（ピザが好きです）
「Perto da praia」（ビーチの近くに）
よくある例外
Para／Pra 革命
ふだんの会話で「para」と言う人はいません:
書き言葉: 「para o」
話し言葉: 「pro」
超カジュアル: 「pa」（pá casa）
交通の混乱
交通手段の「em」と「de」:
Vou de carro（車で行く——手段として）
Vou no carro（車の中で行く——その特定の車）
どちらも正しい！
豆知識
「pelo」「pela」には古いポルトガル語の前置詞が隠れている
縮約形 pelo、pela、pelos、pelas には、中世の前置詞 per（「〜を通って、〜によって」）の名残が残っています。por が独立した語として per に取って代わったあとも、縮約形の中だけは生き延びたのです。つまり pela rua（通りを通って）と言うとき、独立形としては言語から消えてしまった古い per la の化石を使っていることになります。
出典: Wiktionary — pelo（語源）, Wiktionary — por（語源）。
「por」と「para」は同じラテン語にさかのぼる
どちらの前置詞もラテン語の prō（「〜のために、〜を代表して」）に由来します。por はラテン語 per の影響を受けた音変化から生まれ、para は prō + ad（「ために + に向かって」）の融合から、中世ポルトガル語の pora を経て現代の para に落ち着きました。現代ポルトガル語では役割が分かれていて——para は方向と目的を、por は原因・経路・交換を担います——でも同じラテン語のスタート地点を共有する親戚同士なのです。