to nag, to be on someone's case
Minha mãe não para de pegar no meu pé para eu arrumar o quarto.
My mom won't stop nagging me to clean my room.
A imagem é a de agarrar o pé de alguém: quem está preso pelo pé não consegue se livrar nem seguir em frente. Daí pegar no pé significar implicar com alguém de modo insistente, não dar sossego, ficar em cima cobrando ou caçoando.
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