クイックまとめ
vou / vai / vamos / vão + 不定詞。つなぎの前置詞はなく、代名詞や副詞は間に入れられます。
人称に合わせて変わるのは前の動詞だけ。うしろの動詞は決して動かない
Vou ao mercado は移動を表し、現在形でも未来の外出を述べられます。
Vou comprar pão は ir + 不定詞 で未来を表します。移動・目的との区別は文脈も手がかりです。
ポルトガル語でも、文脈によって現在形で未来を表せます。
ir + 不定詞 は近い未来にも遠い未来にも使えます。vou já は移動の本動詞、vamos casar ano que vem は助動詞の構文です。
この普通の否定文は Não vou sair hoje(今日は出かけません)です。
接客の質問では主語を省けます:Vai querer sobremesa?。イントネーションと文脈も大切です。