クイックまとめ
poder（〜できる／〜してもよい）: posso, pode, podemos, podem —— 能力・許可・可能性。
querer（〜したい）: quero, quer, queremos, querem —— 希望や欲求。
precisar（〜する必要がある）: preciso, precisa, precisamos, precisam —— 必要性。
3つとも素の不定詞を取ります: Posso ajudar、Quero viajar、Preciso trabalhar。
名詞の前に de を取るのは precisar だけ: Preciso de ajuda。
poder は不規則（eu posso）。querer と precisar は規則的——ただし você / ele / ela の quer という短い形に注意。
なぜ大切か？
この3つの動詞は、ふつうの文を「〜できる」「〜したい」「〜する必要がある」という表現に変える、ブラジル日常会話の屋台骨です。これらを使えば、許可を求めたり（Posso entrar? — 入ってもいいですか？）、丁寧に注文したり（Quero um café — コーヒーをください）、必要なものを伝えたり（Preciso de ajuda — 助けが必要です）できます。何より、すでに知っている不定詞と組み合わせるだけで使えます——posso、quero、preciso + ほぼあらゆる動詞。これら3つを覚えるだけで、言える表現が一気に何倍にも増えます。日本語の「〜できる」「〜したい」「〜する必要がある」とほぼ同じ感覚で使えるので、日本語話者には特に取り組みやすい3つでもあります。
掘り下げ解説
日常で使える3つの補助動詞
poder（〜できる／〜してもよい）、querer（〜したい）、precisar（〜する必要がある）は助動詞です——これらを活用させ、2つ目の動詞を不定詞（–ar、–er、–ir で終わる辞書形）で続けます。不規則なのは poder だけで、ほかの2つはすでに学んだパターンに従います。
活用（直説法現在）
PODER — 〜できる／〜してもよい （不規則）
eu posso
você / ele / ela pode （a gente pode）
nós podemos
vocês / eles / elas podem
QUERER — 〜したい （語尾は規則的ですが、você / ele / ela の形が quer という短い形になることに注意）
例文
許可と依頼（PODER）
「Posso entrar?」（入ってもいいですか？）
「Você pode ajudar?」（手伝ってもらえますか？）
「Podemos comer aqui?」（ここで食べてもいいですか？）
「Você pode repetir, por favor?」（もう一度言ってもらえますか？）
欲しいものを言う（QUERER）
「Quero um café.」（コーヒーが欲しい）
「Você quer pão?」（パンは要る？）
「Não queremos sair hoje.」（今日は出かけたくない）
「Eles querem viajar.」（彼らは旅行したい）
よくある例外
PRECISAR: いつ de を使う？
名詞の前には de を入れる: Preciso de dinheiro.
動詞の前には de は不要: Preciso trabalhar.
de + 冠詞は縮約します（Lesson 2 参照）: de + o → do、de + a → da —— Preciso do médico.
QUERER: 短い quer の形
✅ Ele quer café.（quere とは言わない）
それ以外はすべて規則的: quero, queremos, querem。
PODER: 能力か許可か？
文脈で決まります:
Posso nadar. = 泳げる（能力）または 泳いでもいいですか？（許可）。