Kurze Zusammenfassung
Der standardsprachliche você-Imperativ nutzt das Präsens Konjunktiv: regelmäßig falar → fale, comer → coma, abrir → abra.
Viele standardsprachliche tu-Imperative lassen das -s der zweiten Person Singular im Präsens Indikativ weg: falas → fala, comes → come. Im Gespräch können diese kurzen Formen auch você ansprechen.
Für eine Gruppe steht vocês mit dem Konjunktivplural: falem!, comam!; vá → vão, dê → deem.
Eine Handvoll Unregelmäßige: ser → seja, ir → vá, fazer → faça, ter → tenha.
Mildere eine Bitte mit por favor, einer Frage (Você pode…?) oder vamos / que tal + Infinitiv.
Ton, Kontext und die Beziehung zwischen den Sprechenden entscheiden, ob ein Imperativ als Befehl, Bitte oder Einladung wirkt.