Краткое резюме
Форма «você» (в Бразилии — стандарт): смени конечную гласную — falar → fale, comer → coma, abrir → abra.
Форма «tu» (Юг и части Севера и Северо-Востока): возьми tu настоящего времени и убери -s — falas → fala, comes → come.
Обращаешься к группе? Форма vocês: falem!, comam!
Горстка неправильных: ser → seja, ir → vá, fazer → faça, ter → tenha.
Смягчай через por favor, вопрос (Você pode…?) или vamos / que tal + глагол.
Вежливость несёт тон — бразильская команда обычно тёплая просьба, а не приказ.