Краткое резюме
Ограничительные = нужны для идентификации (без запятых)
Неограничительные = дополнительная информация (с запятыми)
Меняют смысл: "Os alunos que estudaram..." vs. "Os alunos, que estudaram..."
В португальском запятых меньше, чем в русском
В устной речи разница часто стирается
В формальном письме разница сохраняется
"Que" — самое частое местоимение для обоих типов