Kurze Zusammenfassung
Em = in/auf/an/bei (Ort): em casa, no Brasil
De = von/aus/über/Besitz: casa de João, sou de SP
Para = nach/zu/für (Ziel/Zweck): para casa, para você
Com = mit (zusammen): com amigos, café com leite
Por = von/durch/für/wegen (Grund/Weg): por favor, pelo parque
De, em und por verschmelzen normalerweise mit bestimmten Artikeln: de + o = do, em + a = na. In formeller Schriftsprache bleibt die Präposition vor dem Subjekt eines Infinitivs getrennt.
Para wird in informeller Sprache oft zu pra/pro; auch die Vollform wird verwendet.
Lerne die Präposition zum Verb: pensar em, gostar de.