Краткое резюме
Em = в/на/у (место): em casa, no Brasil
De = из/от/о/принадлежность: casa de João, sou de SP
Para = в/к/для (направление/цель): para casa, para você
Com = с (вместе): com amigos, café com leite
Por = авторство/через/за/из-за (причина/путь): por favor, pelo parque
Слияния обязательны: de + o = do, em + a = na
Para в речи становится pra/pro
Выбор предлога меняет значение: pensar em vs. gostar de