Significado
Largarse rápido, pelarse, salir corriendo
Ejemplo
Quando a polícia chegou, todo mundo picou a mula.
Cuando llegó la policía, todos se largaron volando.
Origen
La imagen viene de las faenas del campo: picar es clavar la espuela en el animal para hacerlo andar (espolear), y picar a mula (literalmente "picar a la mula") era arrear la montura para irse del lugar.
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Más modismos
Acertar na moscaAcertar / dar en el clavoAmigo da onçaUna falsa amiga / una amiga traicioneraAndar na linhaPortarse bien / ir por la líneaArmar um barracoMontar una escena en públicoRodar a baianaMontar una escena / explotarArrumar sarna pra se coçarBuscarse problemasArrastar as asasCoquetear / tirarle los tejos a alguienAbrir o jogoConfesarlo todo / sincerarseArregaçar as mangasArremangarse / ponerse manos a la obraAgarrar com unhas e dentesAferrarse con uñas y dientes / aprovechar una oportunidad