Краткое резюме
Главная схема — [оборот места] + de + артикль: em cima da mesa (на столе), ao lado do banco (рядом с банком).
Это de сливается с определённым артиклем: de + o = do, de + a = da, de + os = dos, de + as = das. Для конкретного стола говорят em cima da mesa; отсутствие артикля в других контекстах возможно.
Существительные не склоняются по падежам: mesa остаётся mesa — разница «на столе / на стол» выражается контекстом и глаголом.
Учи парами: em cima de / embaixo de, dentro de / fora de, perto de / longe de, atrás de / na frente de.
entre (между) и sobre (на, о) идут без de: entre a casa e o banco (между домом и банком).
ficar часто описывает обычное расположение, а estar — положение в данном контексте; это не строгий раздел между зданиями и людьми: O banco fica perto da praia. (Банк находится рядом с пляжем.) · A Maria está atrás de mim. (Мария стоит за мной.)
embaixo de и debaixo de — оба «под», оба нормальны в Бразилии; na frente de тоже обычная разговорная форма, а à frente de может описывать положение в пространстве или руководство.