Krótkie podsumowanie
Poder (móc / mieć pozwolenie): posso, pode, podemos, podem — możliwość, pozwolenie, prawdopodobieństwo.
Querer (chcieć): quero, quer, queremos, querem — pragnienia i chęci.
Precisar (potrzebować / musieć): preciso, precisa, precisamos, precisam — konieczność.
Wszystkie trzy łączą się z czystym bezokolicznikiem: Posso ajudar, Quero viajar, Preciso trabalhar.
Tylko precisar dodaje de przed rzeczownikiem: Preciso de ajuda.
Poder jest nieregularny (eu posso); querer i precisar są regularne — pamiętaj tylko o skróconej formie você/ele/ela quer.