Krótkie podsumowanie
Poder (móc / mieć pozwolenie): posso, pode, podemos, podem — umiejętność, pozwolenie, możliwość.
Querer (chcieć): quero, quer, queremos, querem — pragnienia i chęci.
Precisar (potrzebować / musieć): preciso, precisa, precisamos, precisam — konieczność.
Po wszystkich trzech może stać bezokolicznik: Posso ajudar, Quero viajar, Preciso trabalhar. Po precisar de przed bezokolicznikiem jest opcjonalne.
Tylko precisar dodaje de przed rzeczownikiem: Preciso de ajuda.
Poder (eu posso) i querer (você/ele/ela quer) są nieregularne; precisar jest regularne.