Краткое резюме
Возвратное: ele se lava (он моется / моет себя)
Безличное: lava-se carros (машины моют / машины моются)
Один и тот же глагол, разные значения с se
Возвратное = конкретное подлежащее действует на себя
Безличное = действие без агента / пассивное действие
Согласование полностью различается
Правила позиции различаются
Контекст обычно проясняет