クイックまとめ
pedir = 物や行為を求める、つまり 頼む・注文する: Pedi um café.（コーヒーを注文しました。）
perguntar = 情報を求める、つまり 聞く・尋ねる: Perguntei o preço.（値段を聞きました。）
合言葉: テーブルでは pedir、好奇心からは perguntar。日本語の「注文する」と「聞く」の差そのものです。
pedir algo para alguém — よくある順番は物、そのあとに相手です。Pedi ajuda para ele.（彼に助けを求めました。）ほかの語順や相手を示す代名詞も使えます。
pedir para + 人 + 動詞 = 人に〜するよう頼む: Pedi para ele esperar.（彼に待つよう頼みました。）人は para と動詞のあいだに入ります。
perguntar se… は、はい／いいえの質問を導きます: Perguntei se ele vem.（彼が来るかどうか聞きました。）日本語の 〜かどうか にあたります。
Fazer uma pergunta は「質問をする」の一般的な組み合わせです。Pôr、colocar、formular uma pergunta も使えます。
直説法現在で語幹が変わるのは eu だけです: peço。接続法現在では peça も使います。