Краткое резюме
pedir = просить вещь или действие, просьба: Pedi um café. (Я заказал кофе.) Твоё просить.
perguntar = спрашивать информацию, вопрос: Perguntei o preço. (Я спросил цену.) Твоё спрашивать.
Разделение достаётся даром. Присказка всё равно пригодится: за столом pedir, из любопытства perguntar.
pedir algo para alguém — частый порядок: сначала то, что просят, затем человек. Pedi ajuda para ele. (Я попросил у него помощи.) Возможны и другие порядки, и местоимения получателя.
pedir para + глагол = просить кого-то что-то сделать: Pedi para ele esperar. (Я попросил его подождать.)
perguntar se… вводит вопрос типа да/нет: Perguntei se ele vem. (Я спросил, придёт ли он.)
Fazer uma pergunta — обычное сочетание для «задать вопрос». Правильны также pôr, colocar и formular uma pergunta. В настоящем изъявительном pedir меняет основу только при eu: peço. В настоящем сослагательном используется peça.