Краткое резюме
vou / vai / vamos / vão + инфинитив, и между ними ничего: ✗ vou a comprar
Схема как у вашего «буду делать», только в роли «буду» стоит глагол «идти»
Лицо берёт только первый глагол; второй не меняется никогда
Предлог после ir означает движение: Vou ao mercado (я иду на рынок)
Голый инфинитив после ir означает будущее: Vou comprar pão (я куплю хлеб)
Выбора вида нет: одна форма покрывает и vou já, и vamos casar ano que vem
Não стоит перед парой: Não vou sair hoje (сегодня я никуда не пойду)
В вопросах подлежащее обычно исчезает: Vai querer sobremesa?